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什么是工业机器人的TCP

  TCP指的是工具中心点(Tool Center Point,TCP)。
  为完成各种作业任务,需要在工业机器人末端安装各种不同的工具,如喷枪、抓手、焊枪等。由于工具的形状、大小各不相同,在更换或者调整工具之后,机器人的实际工作点相对于机器人末端的位置会发生变化。
  目前普遍采用的方法是在机器人工具上建立一个工具坐标系,其原点即为工具中心点(Tool Center Point,TCP)。
  机器人在此坐标系内进行编程,当工具调整后,只需重新标定工作坐标系的位姿,即可使机器人重新投入使用。
  扩展资料
  TCP的类型
  1、常规TCP
  无论是何种品牌的工业机器人,事先都定义了一个工具坐标系,无一例外地将这个坐标系XY平面绑定在机器人第六轴的法兰盘平面上,坐标原点与法兰盘中心重合。
  显然,这时TCP就在法兰盘中心。不同品牌的机器人有不同的称呼,ABB机器人把这个工具坐标系称为tool0,REIS机器人称之为_tnull。
  2、固定TCP
  前面介绍的TCP是跟随机器人本体一起运动,但是也可以将TCP定义为机器人本体以外静止的某个位置。常应用在涂胶上,胶罐喷嘴静止不动,机器人抓取工件移动。其本质是一个工件坐标系。
  3、动态TCP
  前面介绍的TCP是相对于机器人本体法兰盘坐标系,或者大地坐标系,但随着更复杂的应用,TCP可以延伸到机器人本体轴外部,应用在TCP需要相对法兰盘做动态变化的场合。这种可称之为动态工具(Dynamic Tool),其TCP可称之为动态TCP。
(来源:百度)
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